Blog de la Carrera de Informática Educativa de la UNL

junio 30, 2008

CUBE: EL GUSANO ROBOT (v.2.0)

Filed under: Módulo 2 — Estudiantes 2.0 @ 2:23 pm

CUBE: EL GUSANO ROBOT (v.2.0)

Introducción

Este es el trabajo que realizó el autor como proyecto fin de carrera, en la ETSI de Telecomunicación de la UPM. Las dos preguntas fundamentales que motivaron su realización fueron las siguientes:

  • ¿Es posible realizar un robot SIN PATAS NI RUEDAS que se pueda desplazar?
  • ¿Qué modelos hay que aplicar para coordinar los motores y conseguir el movimiento?

En este proyecto se ha realizado lo siguiente:

  • Diseño y construcción de un robot tipo gusano que se desplaza en línea recta, utilizando un modelo de propagación de ondas, que recorren el gusano desde la cola hasta la cabeza
  • Desarrollo de modelos teóricos para la caracterización de los gusanos longitudinales y transversales
  • Desarrollo de un sistema de cálculo automático de las secuencias de movimiento, basado en los modelos teóricos anteriores
  • Implementación de los modelos teóricos en un gusano virtual, con una interfaz gráfica sencilla e intuitiva
  • Software para la reproducción de secuencias en el gusano real

Además, el prototipo tenía que ser sencillo, barato, de fácil construcción y extensible.

Licencia

Este proyecto tiene una licencia GPL. Todo el software, documentación, hardware y estructuras mecánicas se puede copiar, modificar y distribuir siempre y cuando se mantenga esta nota.

Mecánica

El gusano está basado en módulos iguales, que se interconectan para formar un gusano de cualquier logitud. CUBE 2.0 tiene sólo 4 módulos. Cada módulo tiene un servo del tipo Futaba 3003, con un doble eje.

Electrónica

Para el control del robot se ha utilizado la red de microcontroladores desarrollada por Andrés Prieto-Moreno, basada en las tarjetas CT6811 y BT6811. Como CUBE-2.0 sólo tiene 4 servos, sólo es necesario utilizar una CT6811 y una BT6811, sin embargo es muy facilmente ampliable a un número mayor: sólo hay que añadir más tarjetas BT6811 a la red.

Control I

El posicionamiento de los servos lo hace la tarjeta BT6811 (Nodo esclavo) que se conecta a la CT6811 (Nodo maestro) a través del SPI. En este nodo se ejecuta un servidor que recibe comandos por el puerto serie y los re-envía por el SPI para posicionar los servos.

Mediante el programa cube-fisico, se pueden posicionar los diferentes servos, a través de una interfaz gráfica sencilla, y es posible generar secuencias de movimiento manuales.

A este nivel de control, los servos se mueven desde aplicaciones del PC, pero no se soluciona el problema de la coordinación. La geneación manual de secuencias es un proceso lento y complejo. La principal utilidad del programa cube-físico es la de reproducir secuencias (bien generadas manual o automáticamente) y la de mover los servos individualmente para corregir fallos mecánicos y comprobar si los servos funcionan correctamente.

Control II

En este nivel de control se resuelve el problema de la coordinación de las articulaciones. Para ello se utiliza un gusano virtual, sobre el que se aplica el modelo de movimiento basado en la propagación de ondas sinusoidales.

Mediante el programa cube-virtual se generan las secuencias de movimiento, a partir de los parámetros de la onda sinusoidal que queremos que recorra el gusano. Las secuencias se almacenan en un fichero para luego ser reproducidas usando el programa cube-fisico.


Historia

La primera versión del gusano, CUBE 1.0, estaba realizada con piezas de madera y la estructura, aunque se parece bastante a la final, no era modular. Sólo tenía 4 servos y no era ampliable. Para la electrónica sólo se usaba la Tarjeta CT6811, por lo que tampoco era ampliable.


En la foto de la derecha están los dos gusanos, CUBE 1.0 y CUBE 2.0.

La segunda versión, CUBE 2.0, es la que se describe en esta página. El proyecto se terminó en abril del 2001.

Puedes encontrar más información aquí

Autores de este proyecto.

Fuente. http://www.iearobotics.com/personal/juan/proyectos/cube-2.0/cube.html.

Por: José  Hernan Méndez

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18 comentarios »

  1. es interesante este ingenioso robot ya que comunmente se ha visto robots con ruedas o patas. este proyecto ha sido basado en un gusano de verdad …. muy interesante¡¡¡

    Comentario por Luis Diaz — julio 1, 2008 @ 12:50 am

  2. Hola a todos…………
    Este tema me parece importante ya que si es posible realizar un robot SIN PATAS NI RUEDAS que se pueda desplazar en línea recta, que recorren el gusano desde la cola hasta la cabeza.

    Ademas este es creado con mucha dedicacion por lo que consiguen un guano de verdad.
    Gracias por todo en especial por saber que si hay como realizar lo que uno se propone.

    Comentario por Gloria Benites — julio 1, 2008 @ 12:57 am

  3. El robot gusano es un prototipo utilizado para el estudio del movimiento de los robots que no tienen patas ni ruedas .

    Esto es muy importante ya que podria aportar para el avance de la ciencia ..

    Comentario por Magaly Quizhpe — julio 1, 2008 @ 12:57 am

  4. Esta tecnología es todavía en sus tempranas etapas de desarrollo y tomará los años de prueba antes de que gusanos robot puedan ser utilizados por el hombre

    Comentario por Carlos Puglla — julio 1, 2008 @ 1:01 am

  5. El robot gusano es un prototipo utilizado para el estudio del movimiento de los robots que no tienen RUEDAS.
    Este proyecto ha sido basado en un gusano de verdad…….

    Comentario por Eduardo Salazar — julio 1, 2008 @ 1:38 am

  6. Hola a todos, de acuerdo al tema me parece muy importante e interezante porque nos trata de un robot al cual si lo podemos crear sin patas y sin ruedas para que el se pueda desplazar facilmente.
    Tambien puedo decir que este robot es construido como un tipo gusano el cual esta basado en la verdad.
    Gracias el tema esta muy interezante.

    Comentario por Amparito — julio 1, 2008 @ 1:41 am

  7. es muy interesante este robot ya que se han creado algunos maquinas robot inteligente como la maquina que enviaron a marte para que envie fotos

    Comentario por uvaldo tacuri — julio 1, 2008 @ 1:50 am

  8. Con respecto a este tema me parece de vital importancia ya que si se puede realizar un robot sin patas y sin ruedas que se puede movilizar en linea recta, lo único que hay que ponerle mucho esfuerzo y dedicación y así lo conseguimos, es más está diseñado como un tipo gusano ¡Realmente es importante saberlo como va evolucionando la ciencia ya que, hay que estar al tanto con la tecnología!……………

    Comentario por Letty Marilu Rivera — julio 1, 2008 @ 3:36 pm

  9. Es muy interesante este tema ya que se puede realizar un robot sin patas y sin ruedas y se puede dirigir a todos lados pero en linea recta.
    Este gusano robot algún día podrá ayudar a los doctores a diagnosticar enfermedades llevando cámaras fotográficas minúsculas por el interior de los cuerpos de los pacientes y que sera de gran ayuda a los avances tecnologicos.

    Comentario por Mayra Uchuari — julio 5, 2008 @ 12:37 pm

  10. es un programa que ayudara mucho a detectar enfermedades de cualquier perogama que requiere de su utilidad sobretodo para los avances tecnologicos.

    bueno chavos pilas esta muy interesante el programa

    Comentario por cristina salas — julio 13, 2008 @ 4:16 pm

  11. es un programa que ayudara mucho a detectar lasenfermedades de las tecnologias que estan avanzando cada dia mas.

    Comentario por cristyna salas — julio 13, 2008 @ 4:18 pm

  12. La importancia que yo le encuentro es que nos motiva a ser visionarios, idealistas, a desarrollar nuestras habilidades mentales y creativas; valiéndonos de cada uno de los conocimientos adquiridos; para no estar supeditados a lo que nos puedan ofrecer empresas tecnológicas extranjeras; en conclusión incentiva a darnos cuenta que al igual que otros creadores de sofwares nosotros también podemos llegar a producir algo similar si logramos despertar nuestra capacidad de imaginación y ceatividad

    Comentario por Mayra Yaguana. — julio 16, 2008 @ 6:42 pm

  13. Compas este tema en si es interesante ya que nos permite detectar las enfermedades de las tecnologías que se dan hoy en día…. bayyy..

    Comentario por Pamela Jaramillo. — julio 18, 2008 @ 6:49 pm

  14. Este es uno más de los tantos inventos que ha podido desarrollar la inteligencia del hombre, pero no solo depende de ella, sino también de la entrega al trabajo, la perseverancia, y por sobre todo de la motivación por parte de los maestros, que deben orientar a sus alumnos a crear cosas nuevas e interesantes…

    Comentario por Luis Quizhpe Vire — julio 22, 2008 @ 10:21 am

  15. A pesar del afán de la utilización de materiales que no generen muchos egresos por parte del autor y tutor de este proyecto…. Yo considero que si se generaron muchos más gastos, a parte de los márgenes que se acordó… por cuanto se debió emplear tiempo y por ende una demanda de fundamentos teóricos para validar la construcción del CUBE: EL GUSANO ROBOT (v.2.0). Por ello en las universidades, lo ideal, e interesante sería que, se predestine un presupuesto a los estudiantes, con el fin de desarrollar una excelente tesis y proyecto de grado, con el propósito de contribuir al avance tecnológico y no ser solamente dependiente de ello. Y no solo en ciertos países, sino también en América Latina y en cada uno de los países que la conforman.

    Comentario por Luis Quizhpe Vire — julio 22, 2008 @ 10:22 am

  16. Pienso que el estudiante que desarrollo el proyecto: El gusano robot (v.02) se ha constituido en un gran inventor, por cuanto partió de su deseo crear algo nuevo y lo puso a consideración como un tema de estudio para su tesis, lo cual es de gran mérito y este es el camino al que debemos propender los estudiantes.

    Comentario por Rosita Pacheco — julio 22, 2008 @ 10:24 am

  17. Hola compañeritos,yo opino de este tema que es importantisimo para nosotros como nos dan a conocer lo importante que es poner a desarrollar la memoria y la inteligencia en la cual a ello llegamos a construir herramientas que si sirven de mucho a la humanidad por ejmplo en la salud pero ojo algunos construyen se dedican en destruir a la humanidad.ok.gracias.

    Comentario por Elizabeth Roman — julio 23, 2008 @ 8:48 pm

  18. hola a tooooodos este tema nos ha sido de mucha ayuda y de conocimiento ya que la creación de este gusano robot puede ser de mucha utilidad para un futuro en la medicina y de esta manera acoplandose a la tecnologia

    Comentario por Augusto Liviapoma — julio 29, 2008 @ 2:36 pm


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